UN ROBOT "Coupe de France" à BAS COÛT

Il a été conçu comme support de formation sur l' asservissement d' un robot "Coupe de France".

Liste du matériel pour un robot

Base roulante :

1 panneau ctp 5mm 30 x 30 (à découper selon modèle)
2 motoréducteurs RB350030
2 équerres (à percer)
visserie 3 mm
coupleurs de piles
8 piles 1,5 V
2 roues motrices diam > 60 mm, axe 6mm
2 billes de meuble

Codeurs :

2 encodeurs 600 pts/tour
2 connecteurs (à sertir)
2 roues de codage diam 50 mm (impression 3D)
2 supports de codeurs (impression 3D)
2 bâtis codeurs (impression 3D)
4 axes 3x70 (mis à longueur)
6 câbles « Dupont » 20 cm M/M
1 bobine de PLA

Electronique :

1 afficheur LCD
+ module I2C (à souder)
1 plaque d' expérimentation 400 points
1 module L298
8 câbles « Dupont » 20 cm M/F
1 câbles « Dupont » 20 cm M/M
fils de câblage de différentes couleurs

Micro-contrôleur :

1 kit Cypress PSoC 5lp : CY8CKIT-059
2 barettes sécables 32 contacts (à souder):
1 rallonge USB type A M/F
1 clé USB 4/8 Go

Total établi pour 10 participants, tenant compte du matériel éventuellement disponible à P.S. et d' une réduction de 30% accordée par RS Components à Cybernétique en Nord.

PREMIER PROGRAMME :

 Programmation du microcontrôleur Psoc5Lp (2h)

•Installation de l' environnement de développement Psoc Creator 4.2 (Cypress)

Le programme d' installation se trouve dans le dossier « KitPSoc » sous le nom CY8CKIT059Setup_RevSA(1).exe. Si nécessaire installer le programme complémentaire.

•Premier programme : 

Faire clignoter une led, paramètrage du PWM :
Lancer PSoc Creator, et ouvrir le projet CE195352_PSoC_5LP_Blinking_LED
Dans la fenêtre principale, aller en haut et gauche sur l' onglet Workspace Explorer, puis l' onglet Sources. Vous y trouverez tous les fichiers utilisés dans le projet :
TopDesign
Pins
Main
Si ce n' est pas le cas, ouvrez ces trois fenêtres, puis dans TopDesign, ouvrez l' icône PWM_1.
Vous y trouverez les boites de dialogue de parmètrage de la fonction. Faites varier la fréquence, le rapport cyclique.
Dans le fenêtre « pins » indentifier les pattes d' entrées et de sortie de la fonction.
Installer : Serial Port Viewer Tool, il vous fournit console série sur le PC.

•Câblage de l' afficheur LCD I2C et du L298.

•Affichage et communication :

Dans le projet Blinking Led, ouvrez la fenêtre TopDesign.Aller à droite dans Component Catalog, MyLib, et glissez-déposez CharLCD_1.
Depuis Communications/I2C , Ajoutez I2C Master(Fixed Fonction)V3.5. Le renommer I2C_CharLCD_1
Configurez les sorties sur SCL_0 (P12.0) SDA_0(P12.1)
Depuis Communications/UART, glissez-déposez UART(V2.50). Elle prend le nom UART_1
Configurez la fonction (full duplex, 8 bits, none,115200 bds) et la sortie Tx sur P12.7

•Programme de communication :

Ouvrez le fichier main.c depuis l' explorateur de projet Workspace Manager
Y écrire le programme suivant :

int main()
{
CyGlobalIntEnable;
/* Prepare components */
PWM_1_Start();
CyDelay(10)
I2C_CharLCD_1_Start();
CyDelay(10);
CharLCD_1_Start();
CyDelay(10);
UART_1_Start();
for (;;)
{
CharLCD_1_Position(0u,0u);
CharLCD_1_PrintString("HELLO");
CyDelay(1000);
CharLCD_1_Position(0u,0u);
CharLCD_1_PrintString("WORLD ");
UART_1_PutString("OK \r\n");
CyDelay(1000);
}
}
Construire le programme (Build), compiler (Compile) et programmer la puce (Program).

•Câblage des codeurs.

Remarque: il ya une erreur sur le câblage. La patte P3.2 comporte un condensateur de filtrage, il vaut mieux utiliser la patte P3.4

 

  Bernard Gérardy
  CYBERNETIQUE en NORD

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