vendredi 19 mai 2017

J-5 OU EN SOMMES NOUS

NAMUR: COUPE de BELGIQUE

   Bien que tardif , une petit commentaire sur notre participation à la Coupe de Belgique (22/23 avril) s' impose.

   Le petit robot,  amené par le groupe de la région parisienne, était en pièces détachées. Le gros, amené par mes soins de Tourcoing était juste opérationnel, avec seulement une stratégie d' homologation.
  Comme à l' accoutumée, l' accueil est chaleureux, les "stands" un peu étroits, mais nous avons pu y trouver suffisamment de place pour y loger à 7, et même installer notre piste d' essais. Nous y retrouvons quelques habitués, Bricksory, ESEO, Coffee Machine, FSE Colbert dont je partage les locaux à Tourcoing. Quelques "étrangers" (comme fontalier, je me considère à demi belge) ont fait le déplacement, RCA, venu en nombre d' Allemagne, et les suisses de CVRA. Au total 18 équipes sont homologuées.

 Cybernétique en Nord à Namur


 Jean-Pierre parvient à fabrique un robot secondaire. Les deux robots sont homologués. En match ils font le service minimum. Sortie de la zone de départ, quand le petit ne reste pas dans les pattes du gros, et funny-action. Le gros a quand même placé un module (10 pts)
 Les matchs voient quelques belles prestations, en particulier celles de de Brickstory qui finissent 1er des phases qualificatives avec 269 pts en 5 matchs (un match à 77 pts), les belges de SpaceMONSter 262 pts (un match à 93 pts), et la superbe mécanique de RCA (un match à 65 pts). Quant à nous, nous terminons 10èmes avec 185 pts.


  LE RÈGLEMENT:

  Les action paraissent simples. En fait il n' en est rien. Faire un gros score nécessite de nombreux déplacements, et les objets sont à manipuler dans des situations différentes et demandent donc des actionneurs adaptés.
  J' ai compté un total de 242 pts "marquables" par équipe sur la piste. Les années précédentes, j' estimais qu' il fallait en faire 80% ( 194) pour finir 1er et 40%  (97) pour être en phase finale. Mais au vu de la difficulté, je pense que les scores seront très inférieurs cette année.



OBJECTIF (LUNE) COUPE de FRANCE.

 
   Au retour de Namur, le groupe  "petit robot" s' est remis au travail pour élaborer un robot opérationnel à La Roche sur Yon. A l' aide d' une turbine, il doit ramasser un maximum de minerai et les jeter dans la soute.
  Sur le gros, quelques correctifs  étaient nécessaires. A la reprise des essais, le robot était devenu incontrôlable. J' ai mis deux semaines à identifier le problème. Tout n' est rentré dans la normale que vendredi dernier. Depuis, j' enchaîne test sur test. En voici l' aboutissement ce soir:

  video

  Avec le retard pris, il y a peu de chance que la nouvelle base roulante soit prête pour la Coupe de France. On utilisera donc l' ancienne. Mais je continue le développement de la nouvelle. Peut-être sera-t-elle opérationnelle pour la Coupe d' Île de France.



dimanche 12 mars 2017

UN ROBOT OUVERT

Le projet de robot CdF 2017 de Cybernétique en Nord

 

Ouvert physiquement:

Accessibilité de tous les côtés

Facile à fabriquer et modifier:

 Le chassis est constitué de profilés, de plaques aluminium et d' éléments imprimés 3D. Les autres éléments sont facilement disponibles.

 D' un coût modéré:

 Malgré l' augmentation de performances, son coût devrait rester inférieur à 500 euros .

Ouvert à tous: 

J' ai l' intention de mettre tous les fichiers en ligne ... après validation




Et plus qu' un long discours voici à quoi il devrait ressembler:



  On y voit son côté pratiquement traversant (possible moyennant quelques précautions pour assurer la rigidité), les moteurs brushless et le système de codeurs (il manque celui du côté gauche). Le mini PC rose est là en rappel historique de notre ancien robot.
  Je souhaitais faire évoluer l' ancienne base roulante de notre robot principal, qui a bientôt 6 ans.
  J' ai gardé ce qui donnait satisfaction, son côté modulaire,  facile à monter, démonter et modifier (Il a monté des escaliers, empilé des gobelets, pris une dune complète...)
  J 'ai éliminé la barre transversale des motoréducteurs. Les moteurs brushless, roues de codage et codeurs sont concentrés en deux blocs latéraux très compacts, et permettant une bonne assessibilité. De plus, la puissance passe de 11 W à 30 W pour un coût inférieur.
 

Le partage

 Toutes les solutions mises en oeuvre seront disponibles en libre accès sur ce blog dès qu' elles seront validées. Chacun y prendra ce qu' il voudra.

 Et ça commence ici:

 Cette page décrit une méthode pour dimensionner les moteurs et réducteurs:
Choisir les motoréducteurs

Bernard Gérardy
Cybernétique en Nord




jeudi 15 septembre 2016

BILAN 2016 et PERSPECTIVES 2017



  A une semaine de la sortie du règlement 2017, il est temps de faire un bilan de 2016.

   En résumé, notre saison 2016 a été l' une des moins bonnes depuis 2010.
   Pourtant tout avait bien commencé. Le règlement présente des aspects intéressants, la dune, les châteaux de sable, les poissons. Les cabines, bof, les coquillages nuls. Lors de notre première conférence Skype:

   La dune? Faut tout prendre en une fois.
   Le périmètre? Cela passe....
   On le fait.

La préparation des robots

Les actions sont réparties:
   Au petit robot, le petit tas en face de la zone de départ, les cabines, les poissons, les coquilages
   Au gros, la prise de la totalité de la dune et, éventuellement, le gros tas.

Nous planifions trois regroupements de toute l' équipe:

     Début novembre, fabrication de la piste "parisienne" (à Villemoisson)




   Mi-janvier  premiers tests à Villemoisson


video


  
Et à Tourcoing début mars.

Fin mars le gros robot ramassait la dune:

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Il nous manquait un programme d' homologation, il est réalisé mi-avril:


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 La Coupe de Belgique

   Elle se déroule à l UCL de Louvain la Neuve près de Bruxelles. Comme à l' habitude l' accueil y est chaleureux l' ambiance très sympathique. Aux premiers essais, une casse matérielle sur le petit robot nous oblige à le reprogrammer partiellement. Puis au test de prise de dune, nous constatons que les cubes sont beaucoup plus lourds que prévu. Le robot pique du nez quand il prend la dune, et les roues motrices tournent dans le vide.
  Pour les  trois premiers matches nous utilisons le programme d' homologation. Pour les deux suivants, les tentatives de ramasser la totalité de la dune se soldent par un échec. Nous échouons à la porte des 1/4 de finale à un point près.






La Coupe de France

   Elle à lieu cette année à La Roche sur Yon pour la première fois. Le point (très) positif est qu' elle ai effectivement eu lieu. Pour le reste, on sent bien que l' organisation est encore à roder. Les stands sont un peu petit, surtout quand on est neuf. Heureusement le stand voisin (RCVA) est le plus souvent inoccupé.


  A la suite de l' expérience de la Coupe de Belgique, les robots ont été modifiés. J' ai ajouté 1,5 kg de lest à l' arrière du gros robot pour le stabiliser.

  Premier match:
  Le gros robot prend la dune en entier et la soulève. Mais l' un des cubes traîne sur la piste, ce qui est normalement sans grande conséquence, sauf que les panneaux de la piste on un décalage vertical de quelques millimètres (dans le mauvais sens). Le robot reste bloqué avec la dune dans les bras.

 Deuxième match:
  La tension est montée d' un cran, toute l' équipe est particulèrement stressée. Une erreur dans le choix des couleurs au démarrage, et les deux robots de bloqent mutuellement: zéro point marqué.

Pour la suite:
  Tout va de mal en pis. Malgré les efforts de toute l' équipe, le gros robot ne prendra jamais la dune, et le petit qui devait assurer avec les poissons n' en prendra aucun.

Bilan de la Coupe:
  Nous finissons 83èmes avec 265 points. (A oublier)

La Coupe d' Ile de France.

  Bien décidé à ne pas rester sur cet échec, j' inscris l' équipe à la Coupe d' Ile de France. J' ai corrigé le système de pinces pour gagner quelques millimètres de tolérance, et installé un pointeur laser pour améliorer la précision de la position de départ. Le petit robot n' étant pas disponible, Nicolas en a construit un à la hâte avec un Arduino et sans asservissement.
   La compétition se déroule à l' Electrolab de Nanterre. L' ambiance y est très sympathique, et l' organisation est aux petits soins pour les équipes. Malgré quelques matches ratés à cause des dimensions des cubes et de la piste (C' était ceux de La Roche sur Yon) enfin, le gros robot prend, et dépose, la dune tandis que le petit pousse son tas, et déroule son parasol.

video

 Perspectives 2017

   Il est sûr que nous éviterons de refaire les mêmes erreurs, en particulier celle qui consiste à tout miser sur une action audacieuse et spectaculaire qui dépend (trop) de la dimensions des pistes et des éléments de jeu. De toute évidence, les menuisiers de La Roche sur Yon ne sont pas ceux de La Ferté Bernard, ni ceux de Belgique. Il serait souhaitable que Planète Sciences maîtrise mieux la fabrication des pistes, c' est un élément essentiel de la qualité de la compétition et donc du spectacle.

  Pour Cybernétique en Nord, le petit robot sera probablement le même qu' en 2016. Par contre le projet de gros robot devrait aboutir pour 2017.
  Le chassis sera de même dimensions, mais avec l' intérieur dégagé au maximun. La morisation fera appel à des moteurs "brushless" extra plats et plus puissants,  commandés par une électronique spécifique. Les codeurs à magnéto-résistance, montés de façon originale, devraient nous fournir près 100 000 impulsions par mètre.  Nous en attendons une vitesse maximale de l' ordre de 2m/s et une accélération s' approchant de 10 m/s2, le tout dans un coût "modéré".
  Plus de détail dans la suite de ce blog.

Un grand merci à tous nos sponsors, sans lesquels tout ceci ne serait pas possible, avec une mention spéciale à RS et VICATRONIC pour leurs remises substancielles, à Free Fruit Agence pour le poster et Partenaire N°1 pour le local.

  Bernard Gérardy



  
 

jeudi 17 mars 2016

COMBIEN FAUT-IL MARQUER DE POINTS?


Comme les années précédentes j' ai procèdé à l' analyse du règlement pour évaluer le nombre de points à marquer pour:
  • être homologué
  • accéder à la phase finale
  • finir premier après les cinq matches de la phase qualificative.

  En 2015

  Un petit retour sur le règlement 2015, année à marquer d' une pierre blanche: toutes les actions étaient réalisables, et ont été executées avec succès par un nombre significatif d' équipes. J' avais évalué le nombre total de points "marquables" sur la piste entre 192 et 223 (hors bonus).

  • Pour finir premier, il en fallait 40%, soit de 77 à 90 pts par match (1er RCVA avec 87 pts en moyenne)
  • Pour accéder aux 1/8ème de finale 20% soit de 38 à 45 (15èmes Cubot et Omybot avec environ 41 pts par match)

En 2016

  Il y a environ un total de 438 pts "marquables" par les deux équipes sur la piste (Le détail du calcul  est sur cette page: DECOMPTE des POINTS).
  • Si une équipe marque plus de 219 pts (50%) elle est certaine de remporter la partie.
  • Si elle marque plus de 175 pts (40%) en moyenne par match, ce qui fait un total de 875 pts, elle est dans les premières à l' issue de la phase qualificative.
  • Si elle marque plus de 87 pts  (20% en moyenne, soit un total de 435) elle a de forte chance de participer à la phase finale.
  • Pour être homologuée, un point lui suffit: fermer une porte de cabine (10 pts), pousser le tas de sable devant la zone de départ (16 pts), ramener un coquillage dans cette zone (2 pts) ou encore déployer un parasol (après être sorti).
Remarque: Il s' agit d' une évaluation. Cela peut évoluer selon les performances des équipes rencontrées, les aléas de match et ... l' arbitrage.


    Bernard Gérardy
   CYBERNETIQUE en NORD

samedi 23 janvier 2016

Schéma robots 2016

Bonjour à tous,

Voici les nouveaux schémas des robots pour la coupe 2016:

   Le robot principal:






   Le chassis est fomé d' une plaque d' alu de 3mm, sur laquelle sont fixés quatre profilés de 20x20 mm. L' ensemble est rigidifié par quelques éléments de tôle pliés. Quatre billes de manutention stabilisent le robot.
   Deux moto-réducteurs Portescap de 11 W assurent la motorisation, et deux codeurs incrémentaux Hengstler RI32 (500 pts) mesurent les rotations de chaque roue. Une carte électronique contrôle les déplacements, une autre gére les périphériques (capteurs et actionneurs), chacune portant un microcontôleur PIC 18F.
 Un mini PC rose sur lequel est installé LABVIEW 8.5 commande l' ensemble des actions par le bus USB.
  

 Le robot secondaire:





 Il est formé d' une plate-forme particulèrement compacte, qui s' occupe des déplacements. Cela permet de disposer d' une bonne motricité. Pluggée sur cette plateforme, une structure en Lego Mindstorm gère toutes les actions.



A bientôt,

vendredi 25 septembre 2015

PORTES OUVERTES chez CYBERNETIQUE en NORD

  Une semaine après la présentation du réglement Eurobot 2016, notre association ouvre les portes de son local les 3 et 4 octobre. C' est dans la maison des services Orions/Pont rompu située 8, rue de l' Europe à TOURCOING. Vous y êtes tous cordialement invités pour y discuter de la Coupe de France de Robotique 2016.

  

vendredi 5 juin 2015

NOTRE COUPE DE FRANCE

UNE BIEN BELLE COUPE DE FRANCE

    Après le comportement satisfaisant de nos robots à la Coupe de Belgique, nous étions relativement rassurés quand à  leurs possibilités à la Ferté Bernard, mais un peu inquiets sur le déroulement de la Coupe de France, à la suite l' annulation du festival ARTEC par la ville.
  Finalement nos inquiètudes étaient vaines. Certes, les équipes sont un peu plus serrées dans les stands, mais tout se déroule à la fois de façon très organisée et détendue. Les bénévoles de Planète-Sciences ont fait un très gros travail d' installation, félicitations à eux.


Nous y retrouvons:
  En voisins du Nord,  Robotic System, HEI Robot, Wall HEI, Robotech Lille, Vincibot, et, à quelques pas dans les stands, Brickstory avec lesquels nous partageons notre passion pour Lego(R) Mindstorm.



   Dès 19h mercredi soir, l' homologation de nos deux robots est acquise. Les jours suivants les matchs se déroulent comme une espèce de show hollywoodien, dans une ambiance totalement décoiffante. Le spectacle est au rendez-vous, on en a plein les mirettes. La montée des marches est spectaculaire, particulièrement quand le robot se casse la figure. Bravo bravo bravo.
  En ce qui nous concerne, quand le gros robot monte les marches en agitant ses deux "drapeaux", nos scores sont excellents (87 pts), ce qu'il n' a malheureusement fait que deux fois. Il l' avait pourtant réussi 6 fois sur 8 à la Coupe de Belgique. Dans le cas contraire les résultats sont  moyens (mini 38 pts).
  Le détail de tous nos matchs est ici

  
     Notre plus beau match (le 5ème) contre SupEirbot victoire 87 à 20.


    Après 5 matchs nous finissons 10èmes avec 281 pts, très contents (juste devant Brickstory, lalalèèèè...re). Nous sommes donc qualifiés pour la phase finale, c' était notre objectif. Ce n' est malheureusement pas le cas pour  Robotic System. Après leur première place en Belgique avec 288 pts, ils méritaient beaucoup mieux.
   En 1/8ème de finale nous sommes opposés à 7Robot, qui gagne par 92 à 38. C' est donc terminé pour nous cette année.

  REMERCIEMENTS

  A nos sponsors.

  Aux équipes que nous avons croisées ou rencontrées, pour leur courtoisie et leur fair play.

  Et surtout à tous les bénevoles, animateurs, arbitres, anges gardiens.......  qui nous ont offert cette maaaaagnific Coupe de France.

  A l' année prochaine.

 Où?

   Bernard GERARDY
  CYBERNETIQUE en NORD



vendredi 24 avril 2015

COUPE de BELGIQUE

Cette année nous avons pu participer à la Coupe de Belgique.

L' ambiance générale

 La Coupe s'est déroulée dans les locaux de l' Université Catholique de Louvain la Neuve. Elle a réuni 21 équipes parmi lesquelles 9 françaises avaient fait le déplacement. L' espace pour les stands est très largement suffisant, par contre celui dédié aux compétitions dans l' amphi est plutôt restreint et on a du mal à tourner autour des tables. Un avantage pour les spectateurs, qui sont juste à côté.
  L' ambiance y est, comme d' habitude, très amicale, et tout se déroule sans trop de stress. Pour en avoir une petite idée, vous trouverez, derrière ce lien, une vidéo très sympathique tournée par une télé locale.

Nos matchs

Ils sont tous sur Youtube.

  Le samedi nos robots ont du mal à se sychroniser, le premier match est très approximatif et le second calamiteux. Le soir après les compétitions nous profitons de la disponibilité des tables pour améliorer les stratégies.
  Le lendemain nous enchaînons 3 victoires et finissons 5ème au général, et 4ème équipe française. Qualifiés pour la phase finale, nous gagnons contre Brickstory, sur chute de leur petit robot, et une collision de notre petit contre le gros (problème de détection à règler). En demi-finale sans surprise nous sommes écrasés par Robotic System (1er au général avec 288 pts),  remportons la petite finale sur Sudriabotic et ESEO remporte la finale face à Robotic System.

Les résultats

Match 1 contre Botzilla: défaite 29 à 30

Match 2 contre Monsterminatot: défaite 9 à 50
Match 3 contre Better With Motor: victoire 57 à 9
Match 4 contre Octopic: victoire 50 à 30 (avec une pénalité)
Match 5 contre Bulbot: victoire 57 à 0

Le classement:
1er Robotic System (FRANCE) 288 points
2nd ESEO - Angers (FRANCE) 263 points
3ème Team Ram-Bot (BELGIUM) 221 points
4ème Sudriabotik (FRANCE) 209 points
5ème Cybernétique en Nord (FRANCE) 202 points
6ème Brick Story (FRANCE) 195 points
7ème Eurobotics Engineering (SPAIN) 164 points
8ème BotZilla (BELGIUM) 160 points
8ème Cubot (FRANCE) 160 points
10ème Monsterminator (BELGIUM) 153 points
11ème Team James Bot (BELGIUM) 140 points
12ème OctoPic (BELGIUM) 139 points
13ème bUlBot Club 2 (BELGIUM) 83 points
14ème Vincibot (FRANCE) 82 points
15ème CinéGramme (BELGIUM) 75 points
16ème SkyBot (BELGIUM) 46 points
17ème RTFM (SWITZERLAND) 39 points
18ème BetterWithMotors (BELGIUM) 31 points
19ème bulBot (BELGIUM) 20 points
20ème Projet et Tech' (FRANCE) 18 points
21ème Sumo-Supélec (FRANCE) 12 points


Quart de finale contre Brickstory: victoire 40 à 20*
Demi-finale contre Robotic System: défaite 40 à 88*
Petite finale contre Sudriabotic: victoire 61 à 42*
*** Je n' ai pas les scores officiels. Les résultats de la phase finale ont été établis d' après les vidéos.

Conclusion

   Toute l' équipe  est très satisfaite de son week end à Louvain la Neuve. Certes, beaucoup d' améliorations à apporter (rapidité de la détection de l' adversaire, fiabiliser les points marqués et grapiller quelques points supplémentaires) mais ces premiers résultats sont très encourageants.

  Nos remerciements aux organisteurs pour l' ambiance, à nos adversaires pour leur fair play et à nos sponsors, Euristic, N.I., R.S. pour leur soutien.

   Bernard Gérardy
   CYBERNETIQUE en NORD

vendredi 17 avril 2015

SILENCE ON BOSSE

A la veille de la Coupe de Belgique, il est grand temps de présenter nos projets 2015.

Les robots

 Pour cette année nous reprenons en grande partie les éléments matériels et logiciels de l' année 2014.

Le gros robot:


  Chassis formé d'une plaque de base, de profilés alu et de quelques éléments de tôlerie pour rigidifier l' ensemble.
  La partie commande est assurée par deux modules ECIO de Matrix Tsl (Pic 18F4525) programmés sous Flowcode. L' "I.A." est assurée par un mini PC rose, fixé dans le dos du robot, programmé avec Labview et communicant par USB.

Le petit robot:



 Une base roulante extra plate  avec une carte puissance et un ECIO, version réduite de celle du gros robot.  Elle supporte un système d' actionneurs Lego piloté par Lego NXT2.

Remarque: Toutes les parties logicielles sont réalisées à l' aide de systèmes de développement graphique

Les développements

    Corriger les problèmes

En 2014 nous avons rencontrés de nombreux problèmes.
   Sur le gros, le système de détection, qui donnait satisfaction en 2013, nous donne des détection intempestives en 2014. J' ai conçu et réalisé une petite platine qui permet de le résoudre.
  Dans la foulée je me suis attaqué à un projet qui me tient à coeur, réaliser une balise permettant de déterminer la position des robots adverses. Le projet n' aurait pas pu être opérationnel pour 2015, il a été mis de côté.

  Sur le petit, à la suite d' un choc, il avait mangé ses roues sur la piste. Robin a modifié la base roulante pour pouvoir facilement changer les roues, sans recalibrer. Accessoirement il a prévu du stock, au cas où...

    Adaptation au règlement 2015 

  Le petit a pour mission essentielle de collecter les pop corn et de les déposer. Matthieu a développé le système d' actionneurs:
  Récupérer les pop corn dans les distributeurs, en mettre dans les gobelets et  déposer le tout dans les salles. Au passage, il ferme un clap et pousse quelques pieds de spot.

Le gros a été modifié essentiellement pour monter les marches et déposer les tapis. Je l' ai équipé de deux chenilles à l' avant et d' une roue crantée à l' arrière. Elle sort pour gravir l' escalier tandis que les billes porteuses à l' avant se retractent.  Accessoirement il ferme quelques claps, pousse des pieds, qui seront peut-être empilés pour faire un spot.

    Pour la mise au point, nous avons ai été grandement aidé par NI. Robin a ainsi récupérer en temps réel les données de son robot, et moi, je contrôle  le mien en wifi par un accès à l' I.A. sur le PC embarqué.

   Merci à nos sponsors 

  Euristic, l' entreprise où travaille Manu
  Radiospares pour ses remises
  National Instrument pour l' aide Labview


 Les premiers résutats:

       au 31 janvier:

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   debut mars
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  A demain à la Coupe de Belgique

  Nous espérons y voir de belles réalisations. Nous avons déjà rencontré, le week-end dernier, Robotic System. Ils ont fait un excellent travail, très impressionnant d' efficacité.  Ils  devraient cartonner demain.


    Bernard Gérardy
    CYBERNETIQUE en NORD




dimanche 19 octobre 2014

PREMIERE PISTE

Fin de nos journées portes ouvertes, la pemière piste est terminée....


   Enfin presque. Je n' ai installé que les éléments "fonctionnels". Vous n' y trouverez pas pour l' instant les lignes pour un éventuel suiveur (que nous n' utiliserons pas) ni la déco centrale. Comme l' an dernier elle est prête à accueillir  toute équipe qui en exprimerait le besoin. La seconde piste c' est pour un peu plus tard.

   Y a pu qu' à ....

  Bernard