samedi 21 décembre 2019

UN ROBOT à DEUX BALLES

Il a été conçu comme support de formation sur l' asservissement d' un robot "Coupe de France".

  Dans le cadre de la formation organisée par P.S. Hauts de France, il fallait qu' il soit assemblé et programmé sur un W.E. en restant d' un faible coût. J' avais moins de 300 € pour 5 robots et 10 stagiaires. Son prix de revient tout compris, sauf les moteurs fournis par P.S., est < 60 €.



  Vous trouverez plus d' informations sur la page UN ROBOT "Coupe de France" à BAS COÛT


Un point particulier est à signaler.
Nous utilisons sur ce robot, comme sur tous nos nouveaux développements, un  microcontrôleur CYPRESS PSoc 5LP sur une carte CY8CKIT-059. Elle présente des qualités particuliérement adaptées à nos projets:
  • Faible encombrement
  • Faible coût
  • Très faciles à programmer avec un environnement  convivial (gratuit et partiellement graphique)
  • D' une grande puissance et flexibilité, avec l' association sur une même puce d' un ARM32 Cortex M3, de blocs analogiques(Aop, filtres, OTA, CNA...) et sutout de l' équivalent d' un FPGA fournissant des blocs logiques, par exemple les décodeurs en quadrature.

Nous sommes toujours à la recherche d' équipier(e)s  pour la Coupe à La Roche sur Yon.

  Bernard Gérardy
  CYBERNETIQUE en NORD

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mercredi 4 décembre 2019

SIMULATION d' une STRATEGIE


Simulation d' une stratégie pour notre petit robot "Simplet". Elle est réalisée avec les outils graphiques de Labview.



Elle devrait rapporter 55 points. Soit:

  • Le phare : 15 pts
  • Les deux manches à air: 15 pts
  • 9 bouées collectées dont 8 en bonne place: 25 pts
Sur  la simulation on peut voir:
  • Le tableau des déplacements (direction, distance ) à gauche.
  • La postion X,Y du robot au dessous.
  • Les dimensions du robot, en bas à gauche.
  • La position du pointeur (souris) dans le cadre, au milieu de la piste.
  • La distance et direction du pointeur au robot, au dessus.

  Bernard Gérardy
  CYBERNETIQUE en NORD

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samedi 19 octobre 2019

COUPE de ROBOTIQUE 2020, Analyse et commentaires

 Globalement, le règlement C.D.R. 2020 est équilibré. Il comporte des actions simples, avec une bonne progression des difficultés jusqu' à des déposes avec tri. Il y a un seul type d' objet à manipuler, dans deux situations différentes, et pas d' action inutilement compliquée. Félicitations aux concepteurs de cette mouture 2020 de la Coupe de France de Robotique, il ya de quoi s' amuser et rivaliser d' imagination.




  Le décompte des points est simple.

LE PHARE (15 pts x 2)

   Rien de spécial à signaler, à faire impérativement. Il faut apporter un soin particulier au déclenchement qui nécessite un contact physique.

LES MANCHES à AIR (15 pts x 2) 

  5 pts pour une manche à air, 15 pts pour les deux. Il semblerait que leur inertie, elles sont réalisées en médium de 22 mm, puisse poser problème.

LES PAVILLONS (10 pts x 2)

  Ils doivent être hissés dans les 5 dernières secondes du match.

LES BOUEES (132 pts) 

   Elles sont au nombre de 44, et peuvent toutes être placées dans les chenaux (48 places). Celles qui sont placées sur la piste (24) peuvent être simplement poussées (avec précaution). Celles qui sont  sur les écueils doivent être sorties de leur logement avant d' être déposées. Seules d' eux d' entr' elles nécessitent une identification de couleur, et 18 sont accessibles aux deux équipes.

ARRIVER à BON PORT (10 pts x 2)

  Il faut lire la position de la girouette dans la dernière minute du match, puis placer un ou deux robots dans le bon port avant la fin du match. C' est une action un peu délicate.
  Quelle stratégie est la plus intéressante?  Placer les deux robots dans le bon port, ou trier les bouées jusqu' à la dernière seconde pour glâner quelques points de plus?

COMBIEN DE POINTS FAUT-IL MARQUER?

   Il y a au total 232 points sur la piste, et une équipe peut au maximum en marquer 125.  Celle qui en marque donc plus de 116 remporte le match. Ce calcul est effectué sur la base du réglement béta, sans tenir compte des bonus. Il faudra éventuellement le rectifier en fonction des modifications .

D ' après mes statistiques personnelles sur les éditions précédentes,
avec 40 % du total en moyenne sur 5 matchs une équipe finit parmi les premières
avec 20 % du total en moyenne sur 5 matchs une équipe finit dans les 16 premières

  Les objectifs sont donc simples:
Si l' équipe veut atteindre les phases finales elle doit marquer plus de 45 points environ par match en moyenne.
Si elle veut finir dans les premières il lui faut faire environ 90 points en moyenne sur 5 match.

Tout cela n' est qu' une évaluation, juste destinée à se fixer des objectifs, et évidemment à revoir en fonction de l' évolution du règlement CDR 2020 définitif.


  Bernard Gérardy
  CYBERNETIQUE en NORD

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mardi 22 janvier 2019

Bonne année 2019






 Nous souhaitons un bonne année 2019 à toutes les équipes d' Eurobot, avec de bonnes Coupes, de belles actions et beaucoup de points marqués.

 Une bonne année également à tous les bénévoles qui participent à l' organisation de ces Coupes, et qui nous permettent de nous amuser avec nos robots.

  En ce qui nous concerne, après une bonne année 2018, 6èmes à Robotixs (Coupe de Belgique) 11émes et 12émes, deux équipes en phase finale à la Coupe de France, et 6èmes à la Coupe d' IdF, nous espèrons faire au moins aussi bien en 2019.
  Depuis la parution du nouveau règlement, nos deux équipes préparent avec passion leurs quatre robots pour  Robotixs, et la Coupe de France. En vue de renforcer et rajeunir l' équipe de Tourcoing

Nous recherchons de nouveaux équipiers et partenaires


 De préférence de moins de 30 ans... Hélas, nous ne rajeunissons pas.
Le profil:
   La motivation
   Etre si possible de la métropole Lilloise ou des Hauts de France (C' est plus commode)
   Pour la formation, on peut l' assurer.

Si vous souhaitez nous rencontrer, cela peut se faire lors des:

Portes Ouvertes du Lycée Colbert à Tourcoing
 26 janvier de 9h à 15h30

J' y tiendrai le local du Club Robotique qui nous héberge.

Un grand merci à nos sponsors, sans lesquels tout cela ne serait pas possible, et auxquels nous présentons nos meilleurs voeux 2019:

RS Components,  Euristic,  Vicatronic
Complice Web,  Free Fruit Agence



vendredi 19 mai 2017

J-5 OU EN SOMMES NOUS

NAMUR: COUPE de BELGIQUE

   Bien que tardif , une petit commentaire sur notre participation à la Coupe de Belgique (22/23 avril) s' impose.

   Le petit robot,  amené par le groupe de la région parisienne, était en pièces détachées. Le gros, amené par mes soins de Tourcoing était juste opérationnel, avec seulement une stratégie d' homologation.
  Comme à l' accoutumée, l' accueil est chaleureux, les "stands" un peu étroits, mais nous avons pu y trouver suffisamment de place pour y loger à 7, et même installer notre piste d' essais. Nous y retrouvons quelques habitués, Bricksory, ESEO, Coffee Machine, FSE Colbert dont je partage les locaux à Tourcoing. Quelques "étrangers" (comme fontalier, je me considère à demi belge) ont fait le déplacement, RCA, venu en nombre d' Allemagne, et les suisses de CVRA. Au total 18 équipes sont homologuées.

 Cybernétique en Nord à Namur


 Jean-Pierre parvient à fabrique un robot secondaire. Les deux robots sont homologués. En match ils font le service minimum. Sortie de la zone de départ, quand le petit ne reste pas dans les pattes du gros, et funny-action. Le gros a quand même placé un module (10 pts)
 Les matchs voient quelques belles prestations, en particulier celles de de Brickstory qui finissent 1er des phases qualificatives avec 269 pts en 5 matchs (un match à 77 pts), les belges de SpaceMONSter 262 pts (un match à 93 pts), et la superbe mécanique de RCA (un match à 65 pts). Quant à nous, nous terminons 10èmes avec 185 pts.


  LE RÈGLEMENT:

  Les action paraissent simples. En fait il n' en est rien. Faire un gros score nécessite de nombreux déplacements, et les objets sont à manipuler dans des situations différentes et demandent donc des actionneurs adaptés.
  J' ai compté un total de 242 pts "marquables" par équipe sur la piste. Les années précédentes, j' estimais qu' il fallait en faire 80% ( 194) pour finir 1er et 40%  (97) pour être en phase finale. Mais au vu de la difficulté, je pense que les scores seront très inférieurs cette année.



OBJECTIF (LUNE) COUPE de FRANCE.

 
   Au retour de Namur, le groupe  "petit robot" s' est remis au travail pour élaborer un robot opérationnel à La Roche sur Yon. A l' aide d' une turbine, il doit ramasser un maximum de minerai et les jeter dans la soute.
  Sur le gros, quelques correctifs  étaient nécessaires. A la reprise des essais, le robot était devenu incontrôlable. J' ai mis deux semaines à identifier le problème. Tout n' est rentré dans la normale que vendredi dernier. Depuis, j' enchaîne test sur test. En voici l' aboutissement ce soir:

 

  Avec le retard pris, il y a peu de chance que la nouvelle base roulante soit prête pour la Coupe de France. On utilisera donc l' ancienne. Mais je continue le développement de la nouvelle. Peut-être sera-t-elle opérationnelle pour la Coupe d' Île de France.



dimanche 12 mars 2017

UN ROBOT OUVERT

Le projet de robot CdF 2017 de Cybernétique en Nord

 

Ouvert physiquement:

Accessibilité de tous les côtés

Facile à fabriquer et modifier:

 Le chassis est constitué de profilés, de plaques aluminium et d' éléments imprimés 3D. Les autres éléments sont facilement disponibles.

 D' un coût modéré:

 Malgré l' augmentation de performances, son coût devrait rester inférieur à 500 euros .

Ouvert à tous: 

J' ai l' intention de mettre tous les fichiers en ligne ... après validation




Et plus qu' un long discours voici à quoi il devrait ressembler:



  On y voit son côté pratiquement traversant (possible moyennant quelques précautions pour assurer la rigidité), les moteurs brushless et le système de codeurs (il manque celui du côté gauche). Le mini PC rose est là en rappel historique de notre ancien robot.
  Je souhaitais faire évoluer l' ancienne base roulante de notre robot principal, qui a bientôt 6 ans.
  J' ai gardé ce qui donnait satisfaction, son côté modulaire,  facile à monter, démonter et modifier (Il a monté des escaliers, empilé des gobelets, pris une dune complète...)
  J 'ai éliminé la barre transversale des motoréducteurs. Les moteurs brushless, roues de codage et codeurs sont concentrés en deux blocs latéraux très compacts, et permettant une bonne assessibilité. De plus, la puissance passe de 11 W à 30 W pour un coût inférieur.
 

Le partage

 Toutes les solutions mises en oeuvre seront disponibles en libre accès sur ce blog dès qu' elles seront validées. Chacun y prendra ce qu' il voudra.

 Et ça commence ici:

 Cette page décrit une méthode pour dimensionner les moteurs et réducteurs:
Choisir les motoréducteurs

Bernard Gérardy
Cybernétique en Nord




jeudi 15 septembre 2016

BILAN 2016 et PERSPECTIVES 2017



  A une semaine de la sortie du règlement 2017, il est temps de faire un bilan de 2016.

   En résumé, notre saison 2016 a été l' une des moins bonnes depuis 2010.
   Pourtant tout avait bien commencé. Le règlement présente des aspects intéressants, la dune, les châteaux de sable, les poissons. Les cabines, bof, les coquillages nuls. Lors de notre première conférence Skype:

   La dune? Faut tout prendre en une fois.
   Le périmètre? Cela passe....
   On le fait.

La préparation des robots

Les actions sont réparties:
   Au petit robot, le petit tas en face de la zone de départ, les cabines, les poissons, les coquilages
   Au gros, la prise de la totalité de la dune et, éventuellement, le gros tas.

Nous planifions trois regroupements de toute l' équipe:

     Début novembre, fabrication de la piste "parisienne" (à Villemoisson)




   Mi-janvier  premiers tests à Villemoisson




  
Et à Tourcoing début mars.

Fin mars le gros robot ramassait la dune:


Il nous manquait un programme d' homologation, il est réalisé mi-avril:



 La Coupe de Belgique

   Elle se déroule à l UCL de Louvain la Neuve près de Bruxelles. Comme à l' habitude l' accueil y est chaleureux l' ambiance très sympathique. Aux premiers essais, une casse matérielle sur le petit robot nous oblige à le reprogrammer partiellement. Puis au test de prise de dune, nous constatons que les cubes sont beaucoup plus lourds que prévu. Le robot pique du nez quand il prend la dune, et les roues motrices tournent dans le vide.
  Pour les  trois premiers matches nous utilisons le programme d' homologation. Pour les deux suivants, les tentatives de ramasser la totalité de la dune se soldent par un échec. Nous échouons à la porte des 1/4 de finale à un point près.






La Coupe de France

   Elle à lieu cette année à La Roche sur Yon pour la première fois. Le point (très) positif est qu' elle ai effectivement eu lieu. Pour le reste, on sent bien que l' organisation est encore à roder. Les stands sont un peu petit, surtout quand on est neuf. Heureusement le stand voisin (RCVA) est le plus souvent inoccupé.


  A la suite de l' expérience de la Coupe de Belgique, les robots ont été modifiés. J' ai ajouté 1,5 kg de lest à l' arrière du gros robot pour le stabiliser.

  Premier match:
  Le gros robot prend la dune en entier et la soulève. Mais l' un des cubes traîne sur la piste, ce qui est normalement sans grande conséquence, sauf que les panneaux de la piste on un décalage vertical de quelques millimètres (dans le mauvais sens). Le robot reste bloqué avec la dune dans les bras.

 Deuxième match:
  La tension est montée d' un cran, toute l' équipe est particulèrement stressée. Une erreur dans le choix des couleurs au démarrage, et les deux robots de bloqent mutuellement: zéro point marqué.

Pour la suite:
  Tout va de mal en pis. Malgré les efforts de toute l' équipe, le gros robot ne prendra jamais la dune, et le petit qui devait assurer avec les poissons n' en prendra aucun.

Bilan de la Coupe:
  Nous finissons 83èmes avec 265 points. (A oublier)

La Coupe d' Ile de France.

  Bien décidé à ne pas rester sur cet échec, j' inscris l' équipe à la Coupe d' Ile de France. J' ai corrigé le système de pinces pour gagner quelques millimètres de tolérance, et installé un pointeur laser pour améliorer la précision de la position de départ. Le petit robot n' étant pas disponible, Nicolas en a construit un à la hâte avec un Arduino et sans asservissement.
   La compétition se déroule à l' Electrolab de Nanterre. L' ambiance y est très sympathique, et l' organisation est aux petits soins pour les équipes. Malgré quelques matches ratés à cause des dimensions des cubes et de la piste (C' était ceux de La Roche sur Yon) enfin, le gros robot prend, et dépose, la dune tandis que le petit pousse son tas, et déroule son parasol.


 Perspectives 2017

   Il est sûr que nous éviterons de refaire les mêmes erreurs, en particulier celle qui consiste à tout miser sur une action audacieuse et spectaculaire qui dépend (trop) de la dimensions des pistes et des éléments de jeu. De toute évidence, les menuisiers de La Roche sur Yon ne sont pas ceux de La Ferté Bernard, ni ceux de Belgique. Il serait souhaitable que Planète Sciences maîtrise mieux la fabrication des pistes, c' est un élément essentiel de la qualité de la compétition et donc du spectacle.

  Pour Cybernétique en Nord, le petit robot sera probablement le même qu' en 2016. Par contre le projet de gros robot devrait aboutir pour 2017.
  Le chassis sera de même dimensions, mais avec l' intérieur dégagé au maximun. La morisation fera appel à des moteurs "brushless" extra plats et plus puissants,  commandés par une électronique spécifique. Les codeurs à magnéto-résistance, montés de façon originale, devraient nous fournir près 100 000 impulsions par mètre.  Nous en attendons une vitesse maximale de l' ordre de 2m/s et une accélération s' approchant de 10 m/s2, le tout dans un coût "modéré".
  Plus de détail dans la suite de ce blog.

Un grand merci à tous nos sponsors, sans lesquels tout ceci ne serait pas possible, avec une mention spéciale à RS et VICATRONIC pour leurs remises substancielles, à Free Fruit Agence pour le poster et Partenaire N°1 pour le local.

  Bernard Gérardy



  
 

jeudi 17 mars 2016

COMBIEN FAUT-IL MARQUER DE POINTS?


Comme les années précédentes j' ai procèdé à l' analyse du règlement pour évaluer le nombre de points à marquer pour:
  • être homologué
  • accéder à la phase finale
  • finir premier après les cinq matches de la phase qualificative.

  En 2015

  Un petit retour sur le règlement 2015, année à marquer d' une pierre blanche: toutes les actions étaient réalisables, et ont été executées avec succès par un nombre significatif d' équipes. J' avais évalué le nombre total de points "marquables" sur la piste entre 192 et 223 (hors bonus).

  • Pour finir premier, il en fallait 40%, soit de 77 à 90 pts par match (1er RCVA avec 87 pts en moyenne)
  • Pour accéder aux 1/8ème de finale 20% soit de 38 à 45 (15èmes Cubot et Omybot avec environ 41 pts par match)

En 2016

  Il y a environ un total de 438 pts "marquables" par les deux équipes sur la piste (Le détail du calcul  est sur cette page: DECOMPTE des POINTS).
  • Si une équipe marque plus de 219 pts (50%) elle est certaine de remporter la partie.
  • Si elle marque plus de 175 pts (40%) en moyenne par match, ce qui fait un total de 875 pts, elle est dans les premières à l' issue de la phase qualificative.
  • Si elle marque plus de 87 pts  (20% en moyenne, soit un total de 435) elle a de forte chance de participer à la phase finale.
  • Pour être homologuée, un point lui suffit: fermer une porte de cabine (10 pts), pousser le tas de sable devant la zone de départ (16 pts), ramener un coquillage dans cette zone (2 pts) ou encore déployer un parasol (après être sorti).
Remarque: Il s' agit d' une évaluation. Cela peut évoluer selon les performances des équipes rencontrées, les aléas de match et ... l' arbitrage.


    Bernard Gérardy
   CYBERNETIQUE en NORD

samedi 23 janvier 2016

Schéma robots 2016

Bonjour à tous,

Voici les nouveaux schémas des robots pour la coupe 2016:

   Le robot principal:






   Le chassis est fomé d' une plaque d' alu de 3mm, sur laquelle sont fixés quatre profilés de 20x20 mm. L' ensemble est rigidifié par quelques éléments de tôle pliés. Quatre billes de manutention stabilisent le robot.
   Deux moto-réducteurs Portescap de 11 W assurent la motorisation, et deux codeurs incrémentaux Hengstler RI32 (500 pts) mesurent les rotations de chaque roue. Une carte électronique contrôle les déplacements, une autre gére les périphériques (capteurs et actionneurs), chacune portant un microcontôleur PIC 18F.
 Un mini PC rose sur lequel est installé LABVIEW 8.5 commande l' ensemble des actions par le bus USB.
  

 Le robot secondaire:





 Il est formé d' une plate-forme particulèrement compacte, qui s' occupe des déplacements. Cela permet de disposer d' une bonne motricité. Pluggée sur cette plateforme, une structure en Lego Mindstorm gère toutes les actions.



A bientôt,

vendredi 25 septembre 2015

PORTES OUVERTES chez CYBERNETIQUE en NORD

  Une semaine après la présentation du réglement Eurobot 2016, notre association ouvre les portes de son local les 3 et 4 octobre. C' est dans la maison des services Orions/Pont rompu située 8, rue de l' Europe à TOURCOING. Vous y êtes tous cordialement invités pour y discuter de la Coupe de France de Robotique 2016.